四轴码垛机器人是自动化码垛设备，是针对物流自动化对高速码垛的需求，基于平衡吊原理设计而成的。对机器人码垛机臂部进行了运动学分析，得到了连杆机构参数优化关系式。码垛机器人在满负载运动下，垂直方向运动600mm，水平方向运动1600mm，腰部旋转60°时，工作能力可达800回每小时，重复定位精度可达±0．35mm。

二、设备参数

设备型号 Model：	ZD130/ZD250
机械结构 Mechanical structure：	四轴机器人
驱动方式 Drive mode：	AC伺服驱动
码垛重量 Stacking weight：	130kg/250kg
码垛速度 Stacking speed：	600～1100bag/h
载    具 Carrier：	蜘蛛抓手、夹板、吸盘及其他
码垛记忆 Stacking memory capacity：	无限制
示教方式 Teaching method：	手动示教
重复精度Repeatability precision：	±0.3mm/±0.4mm
气源压力 Air pressure：	0.6Mpa
电源电压 Voltage：	380VAC 50HZ
电源功率 Power：	4kw
设备重量 Weight ：	1150kg/1200kg

三、技术特点
1.ZD系列码垛机器人为四轴机器人，动作速度快，抓取能力强，拥有延伸距离3.2米、货物堆积高度2.7米的广阔工作范围，旋转干涉半径为0.56米，极大的节省了空间。四轴机器人灵活性较六轴机器人稍差，适合堆码袋子、箱体、饮料、酒瓶等物料。
2.大屏幕液晶示教器，操作简单，初学者容易理解示教操作。
3.通过对话框进行示教，自动生成程序。

四、技术支持
1.  提供技术咨询、现场考察、方案设计、设备配套人员培训等技术支持；
2.  可根据用户及现场实际需求、产品特点、工艺要求等进行非标设计；
3.  设备型号发生改变时，我公司不再另行通知；
4.  上表中机械手的码垛速度是指在的条件下，每小时的堆码次数，具体的码垛速度由生产线的布置、物料的类型以及其他因素确定。