多圈值编码器 多圈值编码器

是专门为执行机构、工业自动化、快速门等行业研制开发的产品，可测量和记忆角度的位置，在量程范围内旋转角度和旋转圈数信息具有一性。
采用SSI或UART接口传输角度等数据，编码器单圈分辨率为二进制10位（1024），需要12位单圈精度的可定制，多圈多可记忆4096圈，单5V工作电压，掉电不丢失数据（不需要电池供电，机械记忆）。抗*力强，抗震、防尘。
二、基本工作原理
该编码器属于精密光电、磁混合编码器，它集精密机、电、光、磁技术于一体。单圈角度由磁性编码器完成，多圈圈数通过6只光电编码盘记忆，所以编码器记忆的是位置信息，无论编码器上电与否，编码器都能记忆量程范围内的任何角度和圈数。
6只编码盘记忆的是格雷码信息，通过CPU转换成自然二进制码输出。

三、主要参数

四、电路接口

信号输出采用5芯扁排线连接，信号线排序如图3所示。引脚定义见表1。

图3 信号输出定义示意图
表1 编码器信号输出排线引脚定义

五、安装尺寸

编码器安装尺寸见图2、图3.

   图2 编码器外形尺寸

注意事项：

1、 多圈值编码器轴端和客户安装端(φ5)同心度＜0.20mm；

2、 轴承型号为MR128ZZ（12*8*3.5）轴承，为轻载轴承，轴端严禁击打或承受较大的负载；

六、SSI通信协议

（一）SSI通信数据格式

SSI通信共计4字节，前3字节为角度数据，后1字节为累加和校验码。累加和是编码器多圈数值和单圈角度的3字节的累加和。

图4为SSI通信数据格式。

图4中A0～A11为编码器12位多圈数；B0～B9为编码器10位单圈角度；G0G1为2位故障代码，见表2所示；C0～C7为前3字节的累加和。

表2 编码器工作状态表

（二）SSI通信时序

SSI通信时序如图5所示。限于篇幅，图5只完整画出前3字节的时序。

角度输出时序注意事项：

1、 CS必须在CLK的高电平期间由高变低；

CS高电平期间（空闲期间）CLK也必须是高电平，即初始化条件：CS=1，CLK=1。

2、CS变为低后，经过短tCLK的时间后，在CLK高电平期间编码器准备数据，低电平期间用户读出数据，15us≤tCLK≤500us。

3、CLK高电平至少保持tCLK/2的时间。

4、任何时刻CS拉高后，通信立刻终止。

5、需要注意的是：通信结束后要及时将CS变为高电平，否则编码器不会退出通信程序。

七、UART通信协议

 1、UART通信数据格式

     UART采用8为数据异步通信格式，默认波特率为9600，可根据用户要求定制。UART异步通信数据格式见图6。

2、UART通信协议
用户系统向编码器发送“0A0H”命令后，编码器立刻返回角度数据。前3字节为角度数据（包括故障代码）和第4字节是累加和校验码，操作过程如下： 
1）用户发送命令字：0A0H 
2）编码器发送第1字节：A11～A4
3）编码器发送第2字节：A3～A0，B9～B6
4）编码器发送第3字节：B5～B0, G1G0
5）编码器发送累加和校验码：C7～C0
注意： 
（1）编码器数据输出格式见图4，故障代码见表2.
（2）累加和是编码器输出数据的前3字节的累加和（包括故障代码G1G0），不包含命令字“0A0H”。
（3）在波特率9600的速率下，编码器的转速不能太快，波特率9600的速率下建议转速≤700转/分钟，否则角度数据有可能出现跳变（不是编码器本身的跳变，是因为在较慢的UART的通信过程中，编码器仍在旋转而无法实时监测形成的）。