人力舵机是用来操纵和控制船舶航向的，一般位于船尾，又称船尾舵，它是中国造船技术方面的一项重大发明。

从经验和出土文物上都能看出，舵是由桨演变而来。桨可以在作推进工具时，兼顾控制航向。但当众多桨手划船时，既要推进又要控制航向就相当困难，于是就专设一名桨手控制航向，他位于船尾，因为船尾距船的转动中心较远，在改变船的航向上较为省力、快捷，同时他又与推进桨手互不干扰。后来船体加大，桨叶面积也随之增加，就逐渐产生了舵。

舵，本义：船尾用以控制行向的装置。单提“舵”字，默认一般指船舵，如把舵(掌舵)。随着科技的发展和进步，也出现了“车舵（汽车驾驶时控制方向的装置）”和“机舵（应用偏航运动原理制作的飞机末尾部分的附着有纹摺的,或可活动的辅助机翼,在飞行时用来控制其水平动向）”。“船舵”，附设于船体外，利用船舶航行时作用于舵叶上的流体动力而控制船舶航向的装置。通常由舵叶和舵杆组成。

按功能划分，船舵分为平衡舵、升降舵、开孔舵等类型。按用途分，船舵分为河船舵和海船舵两大类。