桁架门式起重机其主要由门架、起重小车、大车运行机构、司机室和电气控制系统组成。

门架为桁架结构，具有结构轻、抗风力强等优点。包括主梁、上端梁、支腿、下端梁、走行台车及走台栏杆等。主梁采用三角桁架结构，上面铺设有轨道，供起重小车沿主梁方向作横向移动。支腿为桁架结构，由型钢组焊。走台用来放置电气设备及作检修用，外侧设有防护栏杆。 操作方式采用闭式司机室，内有可调式座椅，底板铺设绝缘垫，窗玻璃采用钢化玻璃，配有灭火器，电风扇，可根据用户要求配置冷暖空调、讯响器、对讲机等附属设备。

桁架门式起重机形式分类 门式起重机可按门框结构形式，按主梁形式，按主梁结构，按用途形式分类。 [2] 门框结构 分为门式起重机和悬臂门式起重机 门式起重机 1.全门式起重机：主梁无悬伸，小车在主跨度内进行； 2.半门式起重机：支腿有高低差，可根据使用场地的土建要求而定。 悬臂门式起重机 1.双悬臂门式起重机：一种结构形式，其结构的受力和场地面积的有效利用都是合理的。 2.单悬臂门式起重机：这种结构形式往往是因场地的限制而被选用。

吊装能力强等特点。是货场、仓库、码头等场所理想的起重设备。

使用角钢或工字钢焊接而成的结构形式，优点是造价低，自重轻，抗风性好。但是由于焊接点多和桁架自身的缺陷，桁架梁也具有挠度大，刚度小，可靠性相对较低，需要频繁检测焊点等缺点。适用于对安全要求较低，起重量较小的场地。

门式起重机(又称龙门起重机)是桥架通过两侧支腿支撑在地面轨道上的桥架型起重机。在结构上由门架、大车运行机构、起重小车和电气部分等组成。有的门式起重机只在一侧有支腿，另一侧支撑在厂房或栈桥上运行，称作半门式起重机。门式起重机的门架上部桥架(含主梁和端梁)、支腿、下横梁等部分构成。为了扩大起重机作业范围，主梁可以向一侧或两侧伸出支腿以外，形成悬臂。也可采用带臂架的起重小车，通过臂架的俯仰和旋转扩大起重机作业范围。