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巴鲁夫BTL6-A110-M0225-A1-S115位移传感器角度位移传感器应用于障碍处理：使用角度传感器来控制你的轮子可以间接的发现障碍物。原理非常简单：如果马达角度传感器构造运转，而齿轮不转，说明你的机 器已经被障碍物给挡住了。此技术使用起来非常简单，而且非常有效；*要求就是运动的轮子不能在地板上打滑（或者说打滑次数太多），否则你将无法检测到障 碍物。一个空转的齿轮连接到马达上就可以避免这个问题，这个轮子不是由马达驱动而是通过装置的运动带动它：在驱动轮旋转的过程中，如果惰轮停止了，说明你 碰到障碍物了。

霍耳式位移传感器：它的测量原理是保持霍耳元件（见半导体磁敏元件） 的激励电流不变，并使其在一个梯度均匀的磁场中移动，则所移动的位移正比于输出的霍耳电势。磁场梯度越大，灵敏度越高；梯度变化越均匀，霍耳电势与位移的 关系越接近于线性。图2中是三种产生梯度磁场的磁系统：a系统的线性范围窄，位移Z=0时，霍耳电势≠0；b系统当Z<2毫米时具有良好的线 性，Z=0时，霍耳电势=0；c系统的灵敏度高，测量范围小于1毫米。图中N、S分别表示正、负磁极。霍耳式位移传感器的惯性小、频响高、工作可靠、寿命 长，因此常用于将各种非电量转换成位移后再进行测量的场合。

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